正航仪器讲说工业机器人试验前试验郁门的准备工作

    正航仪器讲说工业机器人试验前试验郁门的准备工作
 
一、根据机器人制造商的建议安装被试机器人，所选用的测试仪器亦应稳固地设置，避免试验过程中被试机器人与仪器间的相对运动。
二、按照制造商选定的需测量的性能指标，制定试验实施计划。
三、试验时直接的测量点可以不是GB/T 12642 图l 中的TCP ，但试验结果必须表达TCP 处的特性.试验部门应确定直接测量点的位置并按制造商提供的末端执行器图纸确定其与TCP 的转换关系。
四、检查所选用的测试仪器，保证其不确定度满足GB/T 12642 的6.5 的要求。
五、 保证试验环境满足GB/T 12642 的6.3.2 的要求，试验环境中不应有其他设备造成的明显振动。
六、熟悉被试机器人的性能和操作条件，并对机器人制造商的试验运动编程提出建议。
七、检查机器人制造商编制的运动程序是否符合试验的要求。
八、 按照机器人控制器开关量输出的电平，准备与测量仪器启动采集的输入端相应的接口装置。
九、仪器的选择
1、 对于被试机器人必须运动的试验项目，测量仪器不应对运动造成明显的干扰，因此，应尽可能采用非接触式测量仪器。
2、 如有部分测量仪器需附加在被试机器人上，其质量应尽可能小，附加质量的位置亦应尽可能不在机械接口上。
3、 标准规定测量的不确定度不能超过被测特性数值的25% ，这里的被测特性应是由机器人制造商提出的技术指标的数值，而不是实际测量出的数值。例如，被试机器人位置轨迹重复性的指标为1 mm ，测量系统总的不确定度为0.2 mm ，实际测量出的位置轨迹重复性为0.1 mm ，应认为测量系统的不确定度是满足标准要求的，但实际测出的0.1 mm 的位置轨迹重复性可信度不大。此例中，如果测量系统总的不确定度小于0.04 mm ，则实际测出的0.1 mm 的位置轨迹重复性可信度较大。
4、轨迹特性、越调量和位置稳定性的测量均要求测量仪器的数据采集速率足够高。可按下述要求选择数据采集速率、制造商在轨迹运动编程时己确定加、减速时间，测量仪器的采集速率应保证在加、减速段的数据采集点数不小于10 。
一一位置超调量试验时，位姿试验速度乘以采样间隔时间不应大于超调量指标，
一一或者，如果位姿稳定试验时测出机械接口有明显的振动，则采样间隔时间不应大于振动周期的1/10 。
5、 标准规定的所有测试项目可归结为测量TCP 的三维空间位置和腕法兰平面的三维姿态及它们随时间的变化。除直接测量这些数据外，允许间接测量。例如，腕法兰平面的姿态可根据其上三个点的空间位置推算。因此，从测量仪器所获得的独立测量值必须与测量要求相对应。
例如，若要求同时测量TCP 的三维空间位置和腕法兰平面的三维姿态，测量仪器至少应得到三个空间点的三组空间位置数据。为了减少测量误差，只要仪器有足够的能力，允许增加测量点.
6、在某些情况下，可能只要求测量TCP 的空间位置，所选用的测量仪器也只具有测量某一点空间位置的能力，在配置仪器时需要消除腕法兰平面姿态的变化对测量点空间位置的影响。例如，用三自由度关节式测量机对机器人进行接触式测量时，测量机与机器人连接处应采用球铰。
7、由于试验项目多，数据采集量大，又是在机器人运动过程中进行测量，仪器必须具备可与机器人运动同步的功能，即可在接收机器人控制器输出的信号后启动和停止测量，至少应能同步启动并定时停止测量。
8、试验数据处理量很大，仪器必须具有按标准规定的指标计算方法计算性能指标的能力。