正航仪器讲说工业机器人姿态角的表达方式和试验步骤

正航仪器讲说工业机器人姿态角的表达方式和试验步骤
 
一、 姿态角的表达方式
  原则上，姿态角可采用任何表达方式。但是，如果某一种表达方式使测出的姿态角在加或360°附近，则姿态角的稍稍变化就可能使其数值发生2π 或360°的间断，而在很多姿态特性指标的计算中又需计算姿态角测量的平均值，间断将使姿态角的平均值完全错误。所以，标准规定表达姿态角的转动顺序必须使姿态在数值上是连续的。这就要求测量系统对姿态角有多种表达方式，一旦发现测出的某一姿态角接近2π 或360°，就应改用另一种表达.方式，直到三个姿态角均不在2π 或360°附近。
二、试验步骤
如选定全部性能指标试验，建议按如下顺序进行试验：
一一位置稳定时间和位置超调量，通过此项试验确定位置稳定时间，以便在后续试验编程时留出足够的测量停顿时问；
一一位姿准确度和位姿重复性；
一一多方向位姿准确度变动；
一一位姿特性漂移；
一一互换性；
一一距离准确度和距离重复性；
一一-轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹速度特性，进行此项试验前对各种试验轨迹先测量一次轨迹速度特性，确定加、减速时间，以便保证机器人至少能在试验轨迹50% 的长度内达到稳定速度，如果加、减速时间过长.不能达到此要求，机器人制造商应重新调整加、减速时间；
一一重定向轨迹准确度；
一一拐角超调和圆角误差；
一一摆副误差和摆频误差；
一一最小定位时间；
一一静态柔顺性。