正航仪器讲述工业机器人重定向轨迹准确度、拐角超调和圆角误差试

正航仪器讲述工业机器人重定向轨迹准确度、拐角超调和圆角误差试验运动程序编制要点
 
一、重定向轨迹准确度试验运动程序编制要点
从位姿点P6 开始，使机械接口以额定速度(或其50% 、10%) 变姿态地经P7、P1 、P8 到达P9 再回到起点，停顿数秒，为一个测试循环。运动时采用连续轨迹控制。
开始运动前，将选定的用于仪器同步的开关量输出信号置1.停顿0.1 s 后置0。
到达终点后，停顿数秒，再向起点运动。在终点和起点停顿的目的是让仪器有足够的时间处理采集到的数据(例如，数据存盘)。
仪器数据采集的停止可以有定时和同步两种方式。定时停止需要预先估计全轨迹运动时间，在仪器上设置略大的采集终止时间。同步停止需要在机器人控制器上选定另一开关量输出，到这轨迹终点后，停顿0.1s，使该信号置1 ， 0.1 s后置0，仪器收到信号后停止采集团.这两种方式均可使仪器采集到完整的轨迹数据。
可无限制进行循环，待仪器采集完10 次循环的数据后，停止机器人的运动。

二、 拐角超调和圆角误差试验运动程序编制要点
以E4(P5 ) 和E1(P2 ) 的中点作为起点，将机械接口以额定速度(或其50% 、10%) 直线地移向E1，再移至E1和E2 (P3)的中点，此为终点，然后回到E4和E1 的中点，完成一个循环。
拐角点E1是两段直线轨迹的交点，机器入在这里不停顿，但可按制造商规定的方式完成两条轨迹的平滑过渡。
开始运动前，将选定的用于仪器同步的开关量输出信号置1 ，停顿0.1 5 后置。。
到达终点后，停顿数秒，再向起点运动。在终点和起点停顿的目的是让仪器有足够的时间处理采集到的数据(例如，数据存盘)。
仪器数据采集的停止可以有定时和同步两种方式.定时停止需要预先估计两段轨迹总运动时间.在仪器上设置略大的采集终止时间。同步停止需要在机器人控制器上选定另一开关量输出.到达拐角终点后，停顿0.1 s ，使该信号置1 ， 0.1 s后置0，仪器收到信号后停止采集。这两种方式均可使仪器采集到完整的拐角轨迹数据。
可无限制进行循环，待仪器采集完3 次循环的数据后，停止机器人的运动。
对于拐角点E2的特性试验，起点为E1(P2 ) 和E2 (P3)的中点，终点为E2和E3 (P4) 的中点；才于拐角点瓦的特性试验，起点为E2 和E3的中点，终点为E3和E4(P5 ) 的中点;对于拐角点E4的特性试验，起点为E3 和E4(P5)的中点，终点为E4和E1(P2 ) 的中点。
如果在编程时不愿增加4 个中点位姿，可以选择E1- E4作为起、终点。例如， El拐角轨迹的起点为E4， 终点为E2, 余类推。这样编程不会影响拐角特性。